Zambroombi是你邻居的高档Roomba的下一个升级版。设置好，然后忘记它!
“它改变了我的生活。如果没有它，我不知道今天会是什么样子。我以前只需要把所有东西打扫一次，但多亏了赞布罗姆比，我可以把所有东西打扫两次!”无论Zambroombi©客户
物料清单:
- Arduino Uno
- Adafruit电动机保护
- 超声波传感器
- 机器人底盘配备2个直流电机
- 电池组(如果不包括底盘)
Zambroombi材料清单
为什么?
随着假期的临近，我开始看日历，我感到压力很大。我怎么能一个人主持家庭聚会做饭和打扫呢!?我知道必须做点什么。在我的工作台中寻找备件时，我发现了超声波传感器，并立即开始工作。几分钟后(简单的项目，试一试!)，我拿起了一个新的很棒的家用电器，Zambroombi!
外观上还有些不尽如人意，挖沟的设计也许有一两个缺陷，但还是有很大的潜力!Zambroombi有很多功能:它可以扫爆米花，给你的狗狗一个伙伴，它甚至是一个晚上可以聊天的朋友。添加一些刷毛到一个扫伺服，给它一个功能的尾巴，收集和散布灰尘在你的房子!
如何?
Zambroombi是个很棒的设计，因为我可以打开它，让它自由运行。它能够计算一个物体的距离和修正自己的行驶路径，这意味着它可以自己无止境地行驶——至少在被马铃薯卡住之前是这样。
它惊人的自主操作能力是基于机器人的超声波传感器。超声波传感器的功能是发射高频声波(对人耳来说太高了)，等待这些声波反射物体，然后计算声音返回传感器需要多长时间。传感器包括分别标记为“触发”和“回波”的发送和接收引脚，它们为我们完成了大部分工作。通过查看下面橙色代码下载按钮中的代码，您可以找到关于与传感器模块接口的更多细节。
注意“T”表示发送，“R”表示接收
我们需要控制传感器的高频发射。为此，我们需要向传感器模块发送一个至少10µs宽的逻辑高信号到触发引脚。我们先把引脚写LOW，然后写HIGH，等待至少10个µs，然后再把它写LOW。这将告诉传感器发出信号。当声音从物体反射回传感器时，传感器向Arduino发送一个数字信号，表示超声波信号的往返旅行时间。
digitalWrite (trigPin、低);delayMicroseconds (2);digitalWrite (trigPin、高);delayMicroseconds (10);digitalWrite (trigPin、低);要把这个以微秒为单位的距离转换成以厘米为单位的距离，我们需要做一些事情。首先，考虑到回声针表明声音到达一个物体需要多长时间和返回时，我们必须首先将回波引脚脉冲宽度除以2来确定单向旅行时间。
在典型条件下，声音的传播速度为340m /s，通过简单的数学计算，我们发现这相当于29µs/cm。到目前为止，一切都好!要把旅行时间换算成厘米的距离，我们必须把单程旅行时间(以微秒为单位)除以29。代码如下:
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);距离=(持续时间/2)/ 29;现在，我们已经让Arduino做了一些基本的数学运算，将回波针脉冲宽度转换为以厘米为单位的距离，我们可以告诉它在距离一个物体25厘米以内的任何时候转动。为此，我们将使用If/Else语句。如果传感器距离物体25cm以内，转动;如果没有(否则)，继续前进。这可以被认为是一个粗糙的“避障”系统，但它也确保了Zambroombi将开车离开桌子，如果没有什么阻碍它的方式!
为了让机器人转动，我们需要向相反的方向转动轮子。多亏了我们的便利Adafruit电动机保护在附带的库中，我们可以很容易地做到这一点，只要让一个马达向前旋转，另一个向后旋转。
if(distance < 25){myMotor->run(FORWARD);myMotor2 - >运行(向后);其他}{延迟(40);myMotor - >运行(向前);myMotor2 - >运行(向前);}}就是这样!找一些猪鬃，勺子，橡皮刷，随便你有什么，创造一个高度复杂的家庭清洁机器人。正如我之前提到的，附加一个伺服扫机构将是有趣的，可能比我的铲更有用-所以出去，创造赞布罗姆比的下一个竞争对手!
像我一样加个胡子!
其他我的创新:
- Cat-Apult !(为制造商提供arduino控制的伺服系统)
- 基于发射台的激光绊线报警器!(发射台安全系统)
- Arduino万能遥控器!(为你的整个房子配备一个红外接收器)
- 作物喷洒机!(由拍手控制的气味管理系统)
- 交通灯控制器!(Arduino延时语句课)
- 跳舞捉鬼敢死队的烤面包机!(关于螺线管和电感负载的教训)
- 树莓派物体探测猫玩具!(关于RPi GPIO的教训)
自己试试这个项目吧!BOM。
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